การประกอบและติดตั้ง

3.1 ภาพรวมของขั้นตอนการประกอบ

การประกอบระบบทั้งหมดแบ่งออกเป็น 6 ขั้นตอนหลัก:

1. ติดตั้งฐาน AIKit 3D Vision บนโต๊ะทำงาน
2. ติดตั้งหุ่นยนต์ myCobot 280 JN บนฐาน
3. ติดตั้งกล้อง 3D Vision เหนือพื้นที่ทำงาน
4. ติดตั้ง End-Effector (ปั๊มสุญญากาศ หรือ Gripper)
5. ต่อสายไฟและสายสัญญาณ ทั้งหมด
6. ตรวจสอบความเรียบร้อย ก่อนเปิดเครื่อง

3.2 การติดตั้งฐานและหุ่นยนต์

3.2.1 การติดตั้งฐาน AIKit 3D Vision

ฐาน AIKit 3D Vision ออกแบบมาเพื่อรองรับการทำงานของหุ่นยนต์และกล้อง 3D Vision โดยมีพื้นที่ทำงาน (Working Area) ที่กำหนดไว้อย่างชัดเจน

1. วางฐาน AIKit บนโต๊ะให้อยู่ในตำแหน่งที่เหมาะสม โดยให้มีพื้นที่ว่างรอบฐานอย่างน้อย 30 เซนติเมตร ในทุกทิศทาง
2. ตรวจสอบให้แน่ใจว่าฐานอยู่ในแนวระนาบ ไม่เอียงหรือโยก หากพื้นโต๊ะไม่เรียบ ให้ใช้แผ่นรองปรับระดับ
3. ขันสกรูยึดฐานเข้ากับโต๊ะ (ถ้ามีรูสำหรับยึด) เพื่อความมั่นคง

3.2.2 การติดตั้งหุ่นยนต์ myCobot 280 JN

1. นำหุ่นยนต์ myCobot 280 JN วางบนฐาน AIKit ในตำแหน่งที่ระบุไว้ (โดยทั่วไปอยู่ด้านหนึ่งของฐาน)
2. จัดให้รูยึดของฐานหุ่นยนต์ตรงกับรูยึดบนฐาน AIKit
3. ใช้สกรูที่ให้มาในชุด (โดยทั่วไปเป็นสกรู M4) ขันยึดให้แน่น 4 จุด
4. ตรวจสอบว่าหุ่นยนต์ไม่โยกหรือคลอน เมื่อจับเขย่าเบา ๆ

3.3 การติดตั้งกล้อง 3D Vision

กล้อง 3D Vision ทำหน้าที่ตรวจจับวัตถุและประมาณตำแหน่งในระนาบ 3 มิติ การติดตั้งที่ถูกต้องเป็นสิ่งสำคัญต่อความแม่นยำของระบบ

3.3.1 ตำแหน่งและความสูง

• ติดตั้งกล้องบนแท่นยึด เหนือพื้นที่ทำงาน
• ความสูงที่แนะนำ: 35-45 เซนติเมตร จากพื้นผิวการทำงาน
• กล้องต้องมองเห็นพื้นที่ทำงานทั้งหมดอย่างชัดเจน ไม่มีสิ่งบดบัง
• ทิศทางของกล้องต้องตั้งฉากกับพื้น (Top-down view) หรือเอียงเล็กน้อยตามที่กำหนด

3.3.2 ขั้นตอนการติดตั้ง

1. ประกอบแท่นยึดกล้อง (Camera Mount) เข้ากับฐาน AIKit ตามคู่มือฮาร์ดแวร์
2. ติดตั้งกล้อง 3D Vision เข้ากับแท่นยึด โดยขันสกรูยึดให้แน่น
3. ปรับมุมและทิศทางของกล้องให้มองเห็นพื้นที่ทำงานทั้งหมด
4. ตรวจสอบเลนส์กล้องว่าสะอาด ไม่มีรอยนิ้วมือหรือฝุ่น

3.4 การติดตั้ง End-Effector

End-Effector คือเครื่องมือที่ติดอยู่ปลายแขนหุ่นยนต์เพื่อใช้หยิบจับวัตถุ ชุด AIKit รองรับ End-Effector หลัก 2 ประเภท

3.4.1 การติดตั้งปั๊มสุญญากาศ (Vacuum Pump V2.0)

ปั๊มสุญญากาศใช้สำหรับหยิบจับวัตถุที่มีพื้นผิวเรียบ เช่น ลูกบาศก์พลาสติก แผ่นโลหะบาง หรือกระดาษแข็ง โดยปลายแขนหุ่นยนต์จะติดตั้งหัวดูด (Suction Cup) และต่อสายเข้ากับชุดปั๊มที่ควบคุมผ่าน GPIO ของ Jetson Nano

1. นำหัวดูดสุญญากาศ (Suction Cup) ประกอบเข้ากับ Flange ที่ปลายแขนหุ่นยนต์ (Joint 6)
2. ใช้ LEGO Plugin ยึดหัวดูดให้แน่นบนแขนหุ่นยนต์ จำนวน 3-5 จุด

   

3. ต่อสายอากาศจากหัวดูดมายังปั๊ม ให้สายโค้งงอได้สะดวก ไม่ตึงและไม่หักงอจนตัน
4. ดู Pinout ที่ฐาน Jetson Nano มีสติกเกอร์สีระบุหมายเลข BCM ของแต่ละพินอยู่ใต้ Header

   

5. ดูพอร์ตที่ตัวปั๊มสุญญากาศ มีป้าย GND, 5V, G2, G5 กำกับชัดเจน

   

6. ต่อสาย DuPont ตามตารางสีสายด้านล่าง โดยทั่วไปสาย DuPont ที่มาในชุดจะมี 4 เส้น 4 สี

   สีสาย	พอร์ตที่ปั๊ม	พินบน Jetson Nano	หน้าที่
   ⚫ ดำ	GND	GND (พินใดก็ได้ในแถวขวาสุด)	กราวด์
   🔴 แดง	5V	5V (Pin 2 หรือ Pin 4)	ไฟเลี้ยง
   🟡 เหลือง	G2	BCM 21 (Pin 40)	สัญญาณปล่อยลม (Release)
   ⚪ ขาว	G5	BCM 20 (Pin 38)	สัญญาณดูด (Suction ON)

7. ผลลัพธ์เมื่อต่อเสร็จ ตรวจสอบว่าสายเสียบแน่นทุกเส้น และไม่กดทับสายอื่น

   

3.4.2 การติดตั้ง Gripper

Gripper เหมาะสำหรับการหยิบวัตถุที่มีรูปทรงไม่สม่ำเสมอ หรือวัตถุที่ปั๊มสุญญากาศไม่สามารถจับได้

1. นำ Gripper ประกอบเข้ากับ Flange ที่ปลายแขนหุ่นยนต์
2. ใช้ LEGO Plugin ยึด Gripper ให้แน่นบนแขนหุ่นยนต์ จำนวน 3-5 จุด

   

3. ต่อสายควบคุม Gripper เข้ากับพอร์ตที่กำหนดบนหุ่นยนต์ myCobot
4. ทดสอบการเปิด/ปิด Gripper เบื้องต้นด้วยมือ (ถ้าสามารถทำได้)

3.5 การต่อสายไฟและสายสัญญาณ

การต่อสายเชื่อมระหว่างอุปกรณ์ต่าง ๆ เป็นขั้นตอนสำคัญที่ต้องทำอย่างถูกต้องเพื่อให้ระบบทำงานได้สมบูรณ์

3.5.1 ขั้นตอนการต่อสาย

1. ต่อสาย USB จากหุ่นยนต์ myCobot 280 JN เข้ากับพอร์ต USB ของ Jetson Nano
2. ต่อสาย USB จากกล้อง 3D Vision เข้ากับพอร์ต USB อีกพอร์ตของ Jetson Nano (แนะนำใช้พอร์ต USB 3.0)
3. ต่อสายควบคุม GPIO ของปั๊มสุญญากาศเข้ากับ Pin 38 และ 40 บน Jetson Nano
4. ต่อ Adapter 12V/5A ตัวเดียว (ที่มาในชุด) เข้ากับช่อง Power Input ของหุ่น — จ่ายไฟทั้งระบบ ทั้งแขนและ Jetson Nano ที่อยู่ในฐาน (ไม่มี Adapter 5V/4A แยกสำหรับ Jetson)
5. ปั๊มสุญญากาศรับไฟ 5V + GND จาก Header J41 บนตัวหุ่นโดยตรง — ไม่มี Adapter แยก
6. ต่อ Adapter เข้ากับปลั๊กไฟผ่านปลั๊กพ่วงคุณภาพดี
7. ต่อสายจอภาพ (HDMI), แป้นพิมพ์ (USB), และเมาส์ (USB) เข้ากับ Jetson Nano

3.5.2 ตารางสรุปการเชื่อมต่อ

3.6 รายการตรวจสอบก่อนเปิดเครื่อง

ก่อนเปิดเครื่องครั้งแรก ให้ตรวจสอบรายการต่อไปนี้ทั้งหมดเพื่อความปลอดภัยและประสิทธิภาพการทำงาน:

• ฐานหุ่นยนต์ติดตั้งแน่นหนา ไม่โยกคลอน
• สกรูทุกตัวบนหุ่นยนต์ขันแน่น ไม่หลวม
• End-Effector ติดตั้งถูกต้องและขันแน่น
• กล้อง 3D Vision อยู่ในตำแหน่งและทิศทางที่ถูกต้อง
• สาย USB ทั้งหมดต่อกับ Jetson Nano อย่างถูกต้อง
• สายไฟทุกเส้นต่อเข้ากับ Adapter ที่ถูกต้องตามแรงดันที่กำหนด
• GPIO ของปั๊มสุญญากาศต่อกับ Pin 38, 40 (ถ้าใช้ปั๊ม)
• พื้นที่ทำงานปลอดภัย ไม่มีสิ่งกีดขวางในรัศมีการทำงานของหุ่นยนต์
• จอภาพ แป้นพิมพ์ และเมาส์เชื่อมต่อพร้อมใช้งาน
• ปลั๊กไฟพร้อม แต่ยังไม่เสียบไฟ