บทที่ 9

myBlockly Visual Programming

เครื่องมือเขียนโปรแกรมแบบลากบล็อก (Drag-and-Drop) สำหรับผู้เริ่มต้น เหมาะกับการเรียนการสอนและการทดลองท่าทางหุ่นยนต์โดยไม่ต้องเขียนโค้ด

9.1 myBlockly คืออะไร?

myBlockly เป็นเครื่องมือเขียนโปรแกรมแบบ Visual Block ที่ใช้แนวคิดเดียวกับ Scratch หรือ Microsoft MakeCode ผู้ใช้เพียง ลากบล็อกคำสั่ง มาประกอบกัน ก็สามารถสั่งหุ่นยนต์ทำงานได้ โดยไม่ต้องเขียนโค้ด Python เอง

กลุ่มเป้าหมาย: นักเรียน, ครู, ผู้เริ่มต้นที่ยังไม่ถนัด Python
ข้อดี: เห็นภาพชัด ลดข้อผิดพลาดจาก syntax ทดลองท่าทางได้รวดเร็ว
ข้อจำกัด: ไม่เหมาะกับงานที่ต้องลูปซับซ้อน, การประมวลผลภาพ, หรือ multithreading

myBlockly ถูกติดตั้งมาในระบบ Ubuntu ของ Jetson Nano พร้อมใช้งานทันที

9.2 การเปิดใช้งาน myBlockly

เข้าสู่ระบบ Ubuntu ของ Jetson Nano (user er / password Elephant)
เปิด myBlockly จากเมนู Application หรือไอคอนบนหน้า Desktop
เลือกรุ่นหุ่นยนต์เป็น myCobot 280
ตั้งค่า Serial Port: /dev/ttyTHS1
ตั้งค่า Baudrate: 1000000
กดปุ่ม Connect

หน้าต่าง myBlockly ที่เพิ่งเปิด มี panel block library ซ้าย, workspace กลาง, ปุ่ม Run ขวาบน — myBlockly ที่เพิ่งเปิด Panel ซ้ายคือคลังบล็อก (Logic, Loops, Math, MDI Control, JOG Control, Servo, Gripper, ...) ด้านบนเป็นบล็อก `Init MyCobot 280` ที่ตั้งค่า Port + Baud ปุ่ม **Run** สีเขียวด้านขวา + ปุ่มสลับมุมมอง **Python** ที่แท็บบน

⚠️

คำเตือน 2 ข้อ ก่อนกด Run

1. เปลี่ยน Port: default ตอนเปิดมาคือ /dev/ttyS0 (ใช้ไม่ได้!) ต้องเปลี่ยนเป็น /dev/ttyTHS1 ที่บล็อก Init
2. เปลี่ยน Baud: default คือ 115200 ต้องเปลี่ยนเป็น 1000000
ถ้าไม่เปลี่ยนแล้วกด Run จะได้ Timeout error เพราะคุยกับหุ่นไม่รู้เรื่อง

9.3 ขั้นตอนการเขียนโปรแกรมแบบ Block

ลากบล็อก Initialize มาวางที่พื้นที่เขียนโปรแกรม
ตั้งค่ารุ่น + serial port + baudrate ในบล็อก initialize
ลากบล็อกคำสั่งต่าง ๆ (เช่น send_angles, send_coords, set_gripper_state) มาประกอบ
เพิ่มบล็อก sleep ระหว่างคำสั่งเคลื่อนที่ อย่างน้อย 0.5 วินาที
กดปุ่ม Run เพื่อรันโปรแกรม
สามารถ Export โปรแกรมเป็นไฟล์ .xml เก็บไว้ หรือ Export เป็น Python script

💡

เทคนิคสำคัญ Sleep ระหว่างคำสั่ง

โปรแกรม Block จะรันบล็อกถัดไปทันทีโดยไม่รอให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่จบ ต้องใส่ sleep อย่างน้อย 0.5 วินาที ระหว่างทุกการเคลื่อนที่ ไม่งั้นคำสั่งจะถูกเขียนทับและหุ่นยนต์จะไม่ทำตามที่คาดหวัง

9.4 บทเรียนพื้นฐานที่แนะนำ

Elephant Robotics จัดทำชุดบทเรียน myBlockly ไว้ครบทุกระดับ ลำดับที่แนะนำให้เริ่มเรียน:

เริ่มต้นใช้งาน myBlockly

การเปิดโปรแกรม ตั้งค่าเชื่อมต่อ และโปรแกรมแรก

ควบคุม RGB Light

เปลี่ยนสี LED ที่ปลายแขน ทดลองคำสั่งแรก ๆ

กลับตำแหน่ง Home

คำสั่งสั่งให้แขนกลับสู่ตำแหน่งเริ่มต้น (0, 0, 0, 0, 0, 0)

ขยับข้อต่อเดียว

สั่งเฉพาะ Joint ที่ระบุ ตามมุมและความเร็วที่กำหนด

ขยับหลายข้อพร้อมกัน

กำหนดท่าทาง 6 ข้อต่อทั้งหมดในครั้งเดียว

โบกซ้าย-ขวา

เขียนลูปทำให้แขนโยกซ้ายขวา ทักทาย

เต้น (Dance)

โปรแกรมท่าเต้นด้วยลำดับมุมและจังหวะ sleep

ใช้งาน Gripper

เปิด/ปิด Gripper เพื่อหยิบจับวัตถุ

ใช้งานปั๊มสุญญากาศ

เปิด/ปิดปั๊มเพื่อดูดวัตถุ พร้อมการเคลื่อนที่

หมายเหตุ: ลิงก์จะเปิดไปยังเอกสารทางการของ Elephant Robotics (ภาษาอังกฤษ) ในแท็บใหม่

9.5 แปลง Block เป็น Python

myBlockly สามารถแปลงโปรแกรม Block ที่เขียนไว้ให้เป็น Python script ได้ เพื่อให้ผู้ใช้ที่เริ่มเรียน Python ใช้เป็นตัวอย่าง:

เขียนโปรแกรมในรูปแบบ Block ตามปกติ
คลิกแท็บ Code หรือ Export Python ที่ด้านบน
คัดลอกโค้ดที่ได้มาบันทึกเป็นไฟล์ .py
รันด้วย python3 myprogram.py

💡

คำแนะนำ เรียนรู้ Python ผ่าน Blockly

วิธีที่ดีในการเรียน Python คือ เขียน Block ก่อน กด Export อ่านโค้ด Python ที่ได้ ช่วยให้เข้าใจว่าแต่ละบล็อกแปลงเป็นคำสั่ง Python อะไร

9.6 myBlockly vs Python ใช้แบบไหนดี?

ปัจจัย	myBlockly	Python
เส้นโค้งการเรียนรู้	ง่ายมาก ใช้เวลา 30 นาที	ปานกลาง ต้องเข้าใจ syntax
ความเร็วทดลองท่าทาง	เร็วมาก เห็นผลทันที	ปกติ ต้องเขียนโค้ด
โครงสร้างซับซ้อน (lib, class)	ทำได้จำกัด	ทำได้ครบ
เชื่อมต่อ OpenCV / AI	ทำไม่ได้	ทำได้
เหมาะกับ	เรียนการสอน, สอนท่าทาง	โปรเจกต์จริง, AIKit

สรุป: ใช้ myBlockly สำหรับ เรียนรู้พื้นฐาน + ทดลองท่า + สอนตำแหน่ง แล้วเปลี่ยนเป็น Python เมื่อต้องการเชื่อมกับ AIKit / Computer Vision / ROS