บทที่ 6

การปิดเครื่องและการบำรุงรักษา

ขั้นตอนการปิดเครื่องอย่างถูกต้อง การจัดเก็บอุปกรณ์ และการบำรุงรักษาประจำ เพื่อยืดอายุการใช้งานของระบบ

6.1 ขั้นตอนการปิดเครื่อง

เพื่อป้องกันความเสียหายต่อระบบไฟล์ของ Ubuntu และอุปกรณ์ฮาร์ดแวร์ ให้ปิดเครื่องตามลำดับ:

บันทึกไฟล์งานและปิดโปรแกรมทุกตัวที่กำลังเปิดอยู่
ส่งหุ่นยนต์กลับสู่ตำแหน่ง Home ด้วยคำสั่ง mc.send_angles([0,0,0,0,0,0], 30)
ปิดระบบ Ubuntu ผ่านเมนู Power Off หรือใช้คำสั่ง sudo shutdown -h now ใน Terminal
รอจนไฟแสดงสถานะของ Jetson Nano ดับสนิท
ปิดสวิตช์ของปั๊มสุญญากาศ (ถ้าเปิดอยู่)
ปิดสวิตช์ของหุ่นยนต์ myCobot 280 JN
ถอด Adapter ของ Jetson Nano, myCobot และปั๊มออกจากเต้ารับ

⚠️

คำเตือน

ห้ามปิดเครื่องด้วยการดึงปลั๊กไฟโดยตรงในขณะที่ Ubuntu ยังไม่ Shutdown เสร็จ เพราะอาจทำให้ระบบไฟล์เสียหายและต้องลงระบบใหม่

6.2 การจัดเก็บอุปกรณ์

เมื่อไม่ใช้งานเป็นเวลานาน ควรจัดเก็บอุปกรณ์ตามหลักต่อไปนี้:

คลุมหุ่นยนต์ด้วยถุงพลาสติกหรือผ้าคลุมเพื่อป้องกันฝุ่น
ถอดกล้อง 3D Vision เก็บในกล่องเดิม ปิดเลนส์ให้เรียบร้อย
ม้วนสายไฟและสายสัญญาณอย่างเป็นระเบียบ ไม่หักงอแหลม
เก็บอุปกรณ์ในห้องที่อุณหภูมิ 15-30 °C และความชื้นต่ำกว่า 70%
ห้ามวางของหนักทับบนหุ่นยนต์หรือกล่องอุปกรณ์

6.3 การบำรุงรักษาประจำ

ควรทำการบำรุงรักษาตามรอบเวลาที่กำหนด เพื่อรักษาประสิทธิภาพการทำงานและยืดอายุการใช้งาน:

รายการ	ความถี่	วิธีดำเนินการ
ทำความสะอาดเลนส์กล้อง	สัปดาห์ละ 1 ครั้ง	ใช้ผ้าไมโครไฟเบอร์เช็ดเบา ๆ ห้ามใช้น้ำยา
ตรวจสอบสกรูยึด	เดือนละ 1 ครั้ง	ขันสกรูทุกจุดให้แน่นด้วยประแจหกเหลี่ยม
ทำความสะอาดหัวดูดสุญญากาศ	หลังใช้งานทุกครั้ง	เช็ดด้วยผ้าสะอาดและแอลกอฮอล์
ตรวจสอบสายไฟและสายสัญญาณ	เดือนละ 1 ครั้ง	ดูรอยขาด ฉีก หรือร่องรอยถูกบีบ
Calibrate ระบบใหม่	ทุก 3 เดือน หรือเมื่อเปลี่ยนตำแหน่ง	ดูขั้นตอนใน หัวข้อ 5.5
อัปเดตซอฟต์แวร์	ตามประกาศจากผู้ผลิต	เข้าเว็บไซต์ Elephant Robotics
สำรองข้อมูล Calibration	ทุก 3 เดือน	คัดลอกไฟล์ในโฟลเดอร์ `config/` ลง USB

6.4 สัญญาณบ่งบอกว่าระบบต้องการการบำรุงรักษา

หากพบอาการต่อไปนี้ ควรดำเนินการตรวจสอบและบำรุงรักษาทันที:

ข้อต่อหุ่นยนต์มีเสียงผิดปกติ เช่น เสียงครืดคราด หรือสะดุด
หุ่นยนต์เคลื่อนที่ช้าลงผิดปกติ หรือสั่นในขณะเคลื่อนที่
ปั๊มสุญญากาศไม่สามารถดูดวัตถุได้แน่นเหมือนเดิม
กล้อง 3D Vision ให้ภาพไม่คมชัด หรือมีจุดดำในภาพ
หุ่นยนต์หยิบวัตถุไม่ตรงตำแหน่งบ่อยครั้ง (Error เกิน 5 มม.)
Jetson Nano ค้างหรือ Reboot บ่อย

💡

คำแนะนำ

เก็บบันทึก (Log) ของอาการผิดปกติพร้อมวันที่ จะช่วยให้ทีมเทคนิคของผู้จัดจำหน่ายวินิจฉัยปัญหาได้รวดเร็วยิ่งขึ้น

6.5 อายุการใช้งานของชิ้นส่วน

ชิ้นส่วนแต่ละชนิดมีอายุการใช้งานต่างกัน รู้ล่วงหน้าเพื่อวางแผนเปลี่ยน

ชิ้นส่วน	อายุการใช้งาน	สัญญาณว่าใกล้พัง	วิธีเช็ค
Servo Motor (J1 J6)	~5,000 ชั่วโมงทำงาน (3-5 ปี ใช้งานปกติ)	เสียงครืดคราด, สั่นกระตุก, มุมไม่ตรง	รัน `mc.send_angles([0]*6, 30)` หลายรอบ เช็คว่ามุมตรง 0 หรือไม่
Vacuum Pump	~2,000 ชั่วโมงต่อเนื่อง	เสียงดังกว่าปกติ, ดูดไม่แน่น	ทดสอบดูดของน้ำหนัก 50g ค้างได้ ≥ 5 วินาที
Adaptive Gripper	~100,000 cycles เปิด/ปิด	เปิด-ปิดช้า, แรงจับน้อยลง	เช็คว่ายังจับวัตถุ ≥ 100g ค้างได้
กล้อง 3D Vision	~10,000 ชั่วโมง	ภาพมัวลง, จุดดำในภาพ, FPS ช้าลง	เปิด AIKit Color Detection ดูคุณภาพภาพ
TF Card (64GB)	~3-5 ปี (ขึ้นกับ write cycles)	boot ช้า, error เปิดไฟล์, system freeze	`sudo dmesg \| grep -i error` ดู disk error
Adapter 12V/5A	~3-5 ปี	เครื่องร้อนผิดปกติ, ไฟ LED กระพริบ, Jetson reboot	ใช้ multimeter วัด ต้องได้ 12V ±5%
สายไฟ DC + USB	~2-3 ปี (ขึ้นกับการขยับ)	การเชื่อมต่อหลุด, ไฟกระพริบ	ขยับสายเบาๆ ถ้าระบบ disconnect = สายเสีย

📊

ตัวอย่างการคำนวณอายุ Servo

สมมุติใช้งานวันละ 4 ชั่วโมง 5 วัน/สัปดาห์ = 20 ชั่วโมง/สัปดาห์ ≈ 1,000 ชั่วโมง/ปี
Servo จะใช้งานได้ ~5 ปี

ถ้าใช้แค่สอนนักเรียน 2 ชั่วโมง/สัปดาห์ = ~100 ชั่วโมง/ปี ใช้ได้ ~50 ปี (ตัวเครื่องเสียก่อน servo!)

6.6 Backup & Restore สำรองข้อมูลสำคัญ

ก่อนอัปเดต/ติดตั้งซอฟต์แวร์ใหม่ หรือ ทุก 3 เดือน ควรสำรองข้อมูลที่หายแล้วทำใหม่ยาก

6.6.1 ข้อมูลที่ต้อง Backup

Calibration files ~/aikit_V2/AIKit_280JN/res/ หรือ config/*.yaml
โค้ดของคุณ โปรเจกต์ Python ที่เขียนเอง
Firmware backup record version ของ Atom + Basic ไว้
Network config Wi-Fi SSID/Password ที่เซ็ตไว้

6.6.2 วิธี Backup ง่ายๆ

สำรองโฟลเดอร์ AIKit + Home ลง USB Drive:

terminal

# เสียบ USB Drive แล้วเช็คชื่อ
ls /media/er/

# Backup ทั้ง home folder ที่สำคัญ (ยกเว้น cache)
tar czf /media/er/USB_NAME/backup-$(date +%Y%m%d).tar.gz \
  --exclude=~/.cache \
  --exclude=~/Downloads \
  ~/aikit_V2/AIKit_280JN/res \
  ~/myproject \
  ~/.ssh

# เช็คขนาดไฟล์
ls -lh /media/er/USB_NAME/backup-*.tar.gz

6.6.3 วิธี Restore

terminal

# Restore กลับมาที่ Home
cd ~
tar xzf /media/er/USB_NAME/backup-YYYYMMDD.tar.gz

💡

ทำ Backup อัตโนมัติ

ตั้ง crontab ให้ backup ทุกวันอาทิตย์ตี 2:

terminal

crontab -e
# เพิ่มบรรทัด:
0 2 * * 0 tar czf /media/er/USB/auto-$(date +\%Y\%m\%d).tar.gz ~/aikit_V2

6.7 การติดต่อขอรับการบริการ

หากพบปัญหาที่ไม่สามารถแก้ไขได้ด้วยตนเอง ผู้ใช้งานสามารถติดต่อขอรับการบริการจากผู้จัดจำหน่ายได้ ดูข้อมูลในหน้า ติดต่อและทรัพยากร

ℹ️

ข้อมูลสำคัญ

ก่อนติดต่อขอรับบริการ ควรเตรียมข้อมูลต่อไปนี้: หมายเลขเครื่อง (Serial Number), วันที่ซื้อ, อาการที่พบ, และภาพถ่ายของอาการ (ถ้ามี) เพื่อช่วยให้การบริการรวดเร็วขึ้น