⚡ คำสั่งและสูตรลัดที่ใช้บ่อย

เริ่มต้นเชื่อมต่อ boilerplate ทุกสคริปต์

from pymycobot import MyCobot280
import time

mc = MyCobot280('/dev/ttyTHS1', 1000000)
time.sleep(0.5)             # รอ serial พร้อม

print(mc.is_power_on())     # ทดสอบว่าเชื่อมต่อได้
mc.power_on()               # ปลดล็อก servo
time.sleep(0.5)

# ... ทำงานของคุณ ...

mc.release_all_servos()     # ปล่อยทุก servo (manual mode)
# หรือ mc.power_off() — ตัดไฟ servo (ป้องกันร้อน)

เลือก Serial Port ที่ถูก

เปลี่ยนสี LED ที่ปลายแขน (Atom)

# RGB 0-255
mc.set_color(255, 0, 0)     # แดง
mc.set_color(0, 255, 0)     # เขียว
mc.set_color(0, 0, 255)     # น้ำเงิน
mc.set_color(255, 255, 0)   # เหลือง
mc.set_color(255, 255, 255) # ขาว
mc.set_color(0, 0, 0)       # ดับ

เปิดกล้องและจับภาพ

import cv2

cap = cv2.VideoCapture(0)
cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 1280)
cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 720)

while True:
    ret, frame = cap.read()
    if not ret: break
    cv2.imshow('Camera', frame)
    if cv2.waitKey(1) == ord('q'): break

cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

จับ ArUco Marker

import cv2
import cv2.aruco as aruco

# Dictionary ที่ AIKit ใช้
aruco_dict = aruco.Dictionary_get(aruco.DICT_6X6_250)
params = aruco.DetectorParameters_create()

# Detect
corners, ids, _ = aruco.detectMarkers(
  frame, aruco_dict, parameters=params
)

if ids is not None:
    aruco.drawDetectedMarkers(frame, corners, ids)

HSV Color Detection

import cv2
import numpy as np

hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)

# แดง (วน hue ใกล้ 0/180)
lower1, upper1 = np.array([0,120,70]),   np.array([10,255,255])
lower2, upper2 = np.array([170,120,70]), np.array([180,255,255])
mask = cv2.inRange(hsv, lower1, upper1) | cv2.inRange(hsv, lower2, upper2)

# เขียว
# lower, upper = (40,40,40), (80,255,255)

# น้ำเงิน
# lower, upper = (100,150,0), (140,255,255)