คลังรวม Error Message แก้ทันทีที่เจอ

วิธีแก้ทันที: terminal

sudo chmod 666 /dev/ttyTHS1

วิธีแก้ถาวร: เพิ่ม user เข้า dialout group

terminal

sudo usermod -a -G dialout $USER
# Logout แล้ว login ใหม่

📖 ดูเต็ม: บท 4.4.3

แก้:

1. เช็คว่าเปิดเครื่องครบ สวิตช์ที่ฐานเปิดอยู่
2. ลอง ls /dev/tty* หาว่ามีพอร์ตอื่นมั้ย เช่น ttyACM0
3. รีบูตเครื่อง sudo reboot
4. ถ้ายังไม่เจอ ดู A.1

แก้:

1. เช็คว่ามีโปรแกรมอื่นเปิด port อยู่: sudo lsof /dev/ttyTHS1
2. ปิด myBlockly / myStudio / โปรแกรมอื่นที่อาจใช้พอร์ตอยู่
3. ลอง kill proceess ที่ค้าง
4. ถอด-เสียบสาย USB-C ใหม่

แก้: terminal

sudo lsof /dev/ttyTHS1
# ถ้าเห็น process — kill มัน
sudo kill -9 [PID]

แก้: terminal

pip3 install pymycobot --upgrade
# เช็ค version
python3 -c "import pymycobot; print(pymycobot.__version__)"
# ควรเห็น 4.0.4 หรือสูงกว่า

ถ้ายังไม่เจอ เช็คว่าใช้ python3 ไม่ใช่ python (Python 2)

แก้: terminal

pip3 install opencv-python
# หรือ
sudo apt install python3-opencv

แก้: ใช้ heredoc แทน REPL: terminal

python3 << 'EOF'
from pymycobot import MyCobot280
import time
mc = MyCobot280('/dev/ttyTHS1', 1000000)
for i in range(3):
    mc.send_angle(1, 50, 30)
    time.sleep(2)
EOF

ดู Quick Start Step 4 Pro tip

แก้: ใส่ time.sleep(1) หลัง constructor: python

mc = MyCobot280('/dev/ttyTHS1', 1000000)
time.sleep(1)  # ← สำคัญ!
mc.power_on()
time.sleep(0.5)
print(mc.get_angles())

แก้: ใช้ positional arguments แทน: python

# ❌ ผิด
mc.send_angle(joint=1, angle=50, speed=30)

# ✅ ถูก
mc.send_angle(1, 50, 30)

แก้: python

def safe_angles(angles):
    limits = [165, 165, 165, 165, 165, 175]
    return [max(-l, min(a, l)) for a, l in zip(angles, limits)]

mc.send_angles(safe_angles(my_angles), 30)

ถ้า LED แดงค้าง mc.release_all_servos() แล้วส่งคำสั่งกลับ Home ใหม่

1. Servo ยังไม่ power on ลอง mc.power_on() ก่อนส่งคำสั่ง
2. หรือ servo อยู่ใน released state สั่ง mc.power_on()
3. หรือ Atom firmware ค้าง ดู บท 12.8 เพื่อ burn ใหม่
4. หรือ baud rate ผิด ต้องเป็น 1000000 ไม่ใช่ 115200

แก้: python

# ❌ ผิด — กระตุกแน่
for pose in poses:
    mc.send_angles(pose, 80)

# ✅ ถูก — ใส่ sleep
for pose in poses:
    mc.send_angles(pose, 40)
    time.sleep(2)  # รอให้เคลื่อนถึง

# ✅ ดีกว่า — ใช้ sync (รอจนถึงจริงๆ)
for pose in poses:
    mc.sync_send_angles(pose, 40, timeout=10)

แก้: เขียน HIGH ใน script ก่อนเริ่มงานทุกครั้ง python

import Jetson.GPIO as GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
GPIO.output(20, 1)  # ← OFF ก่อน (logic invert)
GPIO.output(21, 1)

📖 ดูเต็ม: Cheatsheet Vacuum

แก้:

1. เช็คขั้วต่อ Gripper ที่ flange ดูใน บท 3
2. Burn Atom firmware ใหม่ด้วย myStudio (ดู บท 12.8)
3. ทดสอบด้วย mc.is_gripper_moving() ถ้า return None = ไม่ตอบ

แก้: terminal

# ลิสต์ video devices
ls /dev/video*
v4l2-ctl --list-devices

# ลองทุก index
python3 -c "
import cv2
for i in range(5):
    cap = cv2.VideoCapture(i)
    print(f'Index {i}: {cap.isOpened()}')
    cap.release()
"

กล้อง 3D Vision register เป็น /dev/video0 + /dev/video1 ลองทั้งคู่

แก้:

1. ใช้พอร์ต USB 3.0 ไม่ใช่ USB 2.0
2. ลดความละเอียด: cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640)
3. ถ้ามี USB Hub ใช้แบบ powered (มีไฟแยก)

1. ใช้ Dictionary ไม่ตรงกับ marker Elephant ใช้ DICT_6X6_250
2. แสงไม่พอ ต้อง ≥ 300 lux
3. Marker ขนาดเล็กเกินใน frame ขยับใกล้กล้องขึ้น
4. OpenCV version ใหม่: ใช้ aruco.ArucoDetector() แทน detectMarkers()

แก้: terminal

# เช็คพื้นที่
df -h

# ลบ apt cache
sudo apt clean
sudo apt autoremove

# ลบ PyTorch cache
rm -rf ~/.cache/torch

# หาไฟล์ใหญ่ๆ
du -h ~/* | sort -rh | head -10

แก้: ต้อง Burn Image ใหม่ ดู บท 12 การกู้คืนระบบ เต็ม

แก้:

1. เช็คอุณหภูมิ: sudo tegrastats ดู column thermal
2. ตรวจว่าพัดลม Jetson หมุน (ในฐาน)
3. ย้ายไปที่อุณหภูมิห้องเย็น (< 30°C)
4. ลดโหมดเป็น 5W: sudo nvpmodel -m 1

แก้: terminal

# เช็ค interface
ip a

# Restart NetworkManager
sudo systemctl restart NetworkManager

# CLI connect
nmcli device wifi list
nmcli device wifi connect "SSID" password "PASSWORD"

แก้: terminal

# Terminal 1: รัน roscore
roscore

# Terminal 2: รัน script ของคุณ
rosrun your_package your_node.py

แก้:

1. เช็ค target อยู่ใน workspace (±281mm รอบฐาน, Z: -70 ถึง +413mm)
2. เพิ่ม planning_time: group.set_planning_time(10.0)
3. ลองเปลี่ยน planner: group.set_planner_id("RRTConnect")
4. ลด pose constraint บางครั้ง orientation แม่นเกินไป

แก้: ในบล็อก Init MyCobot 280:

• Port: เปลี่ยนเป็น /dev/ttyTHS1 (default /dev/ttyS0 ใช้ไม่ได้!)
• Baud: เปลี่ยนเป็น 1000000 (default 115200 ใช้ไม่ได้!)

📖 ดู บท 9.2