อภิธานศัพท์ (Glossary)
คำศัพท์เทคนิคที่ใช้ในคู่มือ เรียงตามตัวอักษร อังกฤษก่อน ไทยตาม
A B
- Adapter
- หม้อแปลงไฟ AC→DC 12V/5A ตัวเดียว ที่มาในชุด จ่ายไฟทั้งระบบ (ทั้งแขนและ Jetson Nano ในฐาน)
- Adaptive Gripper
- กริปเปอร์แบบเลียนแบบนิ้วมือ ปรับแรงบีบและตำแหน่งได้ตามรูปทรงวัตถุ
- ArUco Marker
- เครื่องหมายขาว-ดำลายตารางที่ใช้ในการ Calibrate กล้อง มี ID เฉพาะ คอมพ์อ่านตำแหน่งและทิศทางได้แม่นยำ
- Atom
- บอร์ดควบคุมขนาดเล็กที่ปลายแขน (Joint 6) ใช้ขับ RGB LED และ I/O ของ End-Effector
- BCM (Broadcom GPIO numbering)
- ระบบเรียกหมายเลขพิน GPIO แบบที่ Raspberry Pi และ Jetson Nano ใช้ (เช่น BCM 20 = Pin 38)
- Baudrate
- ความเร็วการสื่อสารผ่าน Serial port myCobot 280 JN ใช้
1000000(1 Mbps) - Blockly / myBlockly
- เครื่องมือเขียนโปรแกรมแบบลากบล็อกสำหรับมือใหม่ ดู บทที่ 9
C D
- Cartesian Space
- การคิดตำแหน่งในระบบ X/Y/Z + Rx/Ry/Rz มักใช้ใน
send_coords()เมื่ออยากให้ปลายแขนไปที่จุดในโลกจริง (vs [[Joint Space]] ที่คิดเป็นมุมข้อต่อ) - Cobot (Collaborative Robot)
- หุ่นยนต์ที่ออกแบบให้ทำงานเคียงกับคนได้อย่างปลอดภัย myCobot เป็น cobot ขนาดเล็ก (เหมือนชื่อ "my-cobot")
- COCO Dataset
- ฐานข้อมูลภาพมาตรฐานสำหรับฝึก AI Object Detection มี 80 classes (รถ, คน, สัตว์, ของใช้) — ส่วนโมเดลของ AIKit ใช้ชุดข้อมูลเฉพาะที่ Elephant เทรนเอง 15 คลาส (ไม่ใช่ subset ของ COCO)
- Calibration
- การปรับเทียบความสัมพันธ์ระหว่างพิกัดในภาพ (Pixel) กับพิกัดในโลกจริง (World) ของหุ่นยนต์ ต้องทำก่อนใช้งาน Vision
- Contour Detection
- เทคนิคใน OpenCV หาเส้นขอบของวัตถุในภาพ ใช้ใน Shape Detection
- CUDA
- แพลตฟอร์มประมวลผลด้วย GPU ของ NVIDIA Jetson Nano รองรับ CUDA 10.2 ทำให้รัน YOLOv8 ได้
- Cycle Time
- เวลาที่ใช้ใน 1 รอบทำงานเต็ม (ตรวจจับ หยิบ ย้าย วาง) ปกติ 8-12 วินาที
- Depth Map
- ภาพที่ pixel แต่ละจุดเก็บข้อมูลความลึก (ระยะห่างจากกล้อง) ใช้ในระบบ 3D Vision
- DH Parameter
- ตารางพารามิเตอร์ Denavit-Hartenberg สำหรับคำนวณ Kinematics ของแขนกล
- DoF (Degrees of Freedom)
- จำนวน "องศาอิสระ" ของแขนกล myCobot 280 มี 6 DoF = ขยับได้ 6 ทิศทางอิสระ
E F
- End-Effector
- เครื่องมือที่ติดปลายแขน เช่น Gripper, Vacuum Pump ฯลฯ
- ESP32
- ไมโครคอนโทรลเลอร์เสริมในฐาน myCobot ทำหน้าที่ I/O และ Wi-Fi/Bluetooth ขนาน Jetson Nano
- Fine-tune
- การเทรนโมเดล AI ต่อจากของเดิม ด้วยชุดข้อมูลใหม่ของผู้ใช้ ทำให้รู้จักวัตถุเพิ่ม
- Firmware
- ซอฟต์แวร์ระดับต่ำที่ฝังในฮาร์ดแวร์ Atom firmware ของ myCobot ต้อง ≥ 7.3 จึงจะมี joint limit check
- Flange
- หน้าจานปลายแขน จุดติด End-Effector (Joint 6)
- Free Mode
- โหมดที่ปลดล็อก servo ของแขน ทำให้ลากด้วยมือเพื่อสอนตำแหน่งได้
G H
- GPIO (General Purpose Input/Output)
- พินไฟฟ้าที่โปรแกรมได้ รับ/ส่งสัญญาณ digital หรือ PWM ใช้ต่อเซนเซอร์/อุปกรณ์
- Gripper
- มือจับที่ปลายแขน มี 3 ประเภท: Adaptive, Parallel, Flexible
- HSV (Hue Saturation Value)
- ระบบสีที่ใช้ใน Color Detection แทน RGB ทนต่อการเปลี่ยนแปลงแสงได้ดีกว่า
- Home Position
- ท่าเริ่มต้นของแขน โดยทั่วไปคือ
[0, 0, 0, 0, 0, 0]ทุก joint อยู่ที่ 0°
I J
- Image (Disk Image)
- ไฟล์ภาพดิสก์ (.img) ที่มีระบบ OS ครบ เบิร์นลง TF Card เพื่อกู้คืน Ubuntu ใน Jetson Nano
- IMU (Inertial Measurement Unit)
- เซนเซอร์วัด acceleration + gyroscope รวมกัน myCobot 280 JN ไม่มี IMU แต่ Jetson Nano เพิ่ม external IMU ได้
- Inverse Kinematics (IK)
- การคำนวณ "มุมข้อต่อ" จาก "ตำแหน่งปลายแขน" ที่ต้องการ pymycobot มี
solve_inv_kinematics()ดู [[Forward Kinematics]] เปรียบเทียบ - Forward Kinematics (FK)
- การคำนวณย้อนทาง รู้ "มุมข้อต่อ" คำนวณว่าปลายแขนอยู่พิกัด X/Y/Z ตรงไหน ง่ายกว่า IK เพราะมี solution เดียว (vs IK อาจมี 0-8 solutions)
- J41 (Header)
- ชื่อ Header GPIO 40-pin ของ Jetson Nano (มาตรฐานเดียวกับ Raspberry Pi)
- Jetson Nano
- คอมพิวเตอร์ฝังตัวขนาดเล็กของ NVIDIA มี GPU 128 cores รองรับงาน AI/Vision
- JOG
- โหมดสั่งให้แขนเคลื่อนต่อเนื่องในทิศทางเดียว ใช้สอนตำแหน่ง
- Joint
- ข้อต่อของแขนกล myCobot 280 มี 6 joints คือ J1 J6
- Joint Space
- การคิดตำแหน่งในรูปแบบ "มุมของแต่ละข้อต่อ" เช่น
[30, 0, -30, 0, 30, 0](vs [[Cartesian Space]] ที่คิดเป็น X/Y/Z)
K L
- Kinematics
- วิชาที่ศึกษาการเคลื่อนที่ของแขนกล (Forward = มุม ตำแหน่ง, Inverse = ตำแหน่ง มุม)
- LEGO Plugin / LEGO Technic
- มาตรฐานเดือยพลาสติกของ LEGO ที่ Elephant Robotics ใช้ยึด End-Effector เสียบเข้ารูได้ง่าย
- Live Server
- ส่วนขยาย VS Code ที่รัน HTTP server ใน workspace เปิดที่
127.0.0.1:5500
M N
- MoveIt
- Framework ใน ROS สำหรับวางแผนเส้นทางการเคลื่อนที่ของแขน หลบสิ่งกีดขวางได้
- moveJ / moveL
- โหมดเคลื่อนที่:
moveJ= เคลื่อนเร็วแบบ joint space,moveL= เคลื่อนเป็นเส้นตรงใน Cartesian space - myBlockly
- เครื่องมือเขียนโปรแกรมแบบลากบล็อก ของ Elephant Robotics
- myCobot
- ตระกูลแขนกลของ Elephant Robotics myCobot 280 = 280 mm reach, myCobot Pro 600 = 600 mm
- myStudio
- โปรแกรม Desktop ของ Elephant Robotics สำหรับ burn firmware และจัดการเครื่อง
O P
- Object Detection
- การตรวจจับ + ระบุประเภทของวัตถุในภาพ AIKit ใช้ Color/Shape (แบบ classical) หรือ YOLOv8 (แบบ deep learning)
- OpenCV
- ไลบรารี Computer Vision ที่ใช้กับ Python ใน AIKit (เวอร์ชัน 4.x)
- Path Planning
- การวางแผนเส้นทางจากจุด A ไป B โดยเลี่ยงสิ่งกีดขวาง [[MoveIt]] ทำ Path Planning ใน ROS ด้วย algorithms เช่น RRT, PRM
- Payload
- น้ำหนักสูงสุดที่แขนรับได้ที่ปลาย myCobot 280 = 250 g
- PID Control
- วิธีควบคุมตำแหน่ง Servo แบบ Proportional + Integral + Derivative ปรับให้แม่นยำขึ้นได้
- Pin 38 / Pin 40 (BCM 20 / BCM 21)
- พิน GPIO ที่ AIKit ใช้ควบคุม Vacuum Pump (Pin 38 = ดูด, Pin 40 = ปล่อยลม)
- pymycobot
- ไลบรารี Python หลักสำหรับควบคุม myCobot class ใหม่
MyCobot280 - PWM (Pulse Width Modulation)
- สัญญาณดิจิทัลที่ปรับความกว้างพัลส์ ใช้ควบคุมความเร็วมอเตอร์ ความสว่าง LED ฯลฯ
Q R
- Repeatability
- ความสามารถในการกลับมาจุดเดิมได้ใกล้เคียง myCobot 280 = ±0.5 mm
- ROS / ROS2 (Robot Operating System)
- Framework สำหรับงานหุ่นยนต์ Jetson Nano ที่ส่งมามี ROS Noetic ติดตั้งให้
- rviz
- เครื่องมือ visualize ของ ROS เห็นโมเดล 3D ของแขนเคลื่อนไหวแบบ real-time
S T
- Serial Port
- ช่องสื่อสารแบบอนุกรม myCobot 280 JN ใช้
/dev/ttyTHS1 - Servo Motor
- มอเตอร์ที่มี feedback ตำแหน่งในตัว แต่ละข้อต่อของแขนใช้ servo
- SSH (Secure Shell)
- โปรโตคอลเชื่อมต่อ Linux จากระยะไกล ใช้ควบคุม Jetson จาก PC อื่นได้
- Suction Cup
- หัวดูดยางของปั๊มสุญญากาศ ขนาด 20 mm รับน้ำหนัก 150 g
- Singularity
- จุดที่ IK คำนวณได้หลาย solutions พร้อมกัน แขนอาจเคลื่อนกระตุกหรือหาทางไม่เจอ มักเกิดเมื่อข้อต่อ J5 = 0° (แขนเหยียดตรง)
- SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
- เทคนิคให้หุ่นยนต์/รถวิ่งสร้างแผนที่ขณะเดียวกับการระบุตำแหน่งตัวเอง myCobot ไม่ทำ SLAM (เป็นแขนกลคงที่)
- TCP (Tool Center Point)
- "จุดศูนย์กลางของเครื่องมือ" ที่ปลายแขน ระบุพิกัดด้วย [X, Y, Z, Rx, Ry, Rz]
- TF Card / microSD
- การ์ดความจำของ Jetson Nano เก็บ Ubuntu OS ขนาดแนะนำ 32 GB ขึ้นไป
- ToF (Time of Flight)
- เซนเซอร์วัดระยะด้วยเวลาที่แสงสะท้อนกลับ pymycobot รองรับผ่าน
get_tof_distance() - Trajectory
- เส้นทางที่ปลายแขนเคลื่อนผ่าน (สมการตามเวลา) ต่างจาก "Path" ที่เป็นแค่จุดผ่าน [[MoveIt]] คำนวณ trajectory ที่ราบรื่นและเลี่ยงสิ่งกีดขวาง
U V
- UART (Universal Async Receiver/Transmitter)
- โปรโตคอล Serial Jetson Nano ใน base ใช้ UART ภายในคุยกับ Atom ผ่าน
/dev/ttyTHS1 - Ubuntu Mate
- Linux distro ที่ติดตั้งใน Jetson Nano ของ myCobot เวอร์ชัน 20.04 LTS
- Vacuum Pump
- ปั๊มสุญญากาศ ใช้ดูดวัตถุพื้นผิวเรียบ
- VNC (Virtual Network Computing)
- โปรโตคอลควบคุมหน้าจอ Linux จากระยะไกลแบบ Graphical (ไม่ใช่ Terminal เฉย ๆ เหมือน SSH)
W Z
- Workspace
- พื้นที่ที่ปลายแขนเคลื่อนถึงได้ โดยทั่วไป X/Y: ±281 mm, Z: −70 ถึง +413 mm
- YAML (.yaml file)
- format ไฟล์ config แบบอ่านง่าย AIKit ใช้
config/settings.yamlเก็บค่า HSV / calibration parameters - YOLOv8
- โมเดล Deep Learning ตรวจจับวัตถุของ Ultralytics AIKit ใช้รองรับ 15 คลาส