การแก้ไขปัญหาเบื้องต้น (Troubleshooting)

A.1 หุ่นยนต์ไม่เคลื่อนที่หลังจากส่งคำสั่ง

อาการ:

• รัน Python ส่งคำสั่ง send_angles() แล้วหุ่นยนต์ไม่ตอบสนอง
• ไม่มี Error แสดงใน Terminal

สาเหตุที่เป็นไปได้และวิธีแก้ไข:

1. ตรวจสอบสวิตช์เปิด/ปิดที่ฐานหุ่นยนต์ว่าอยู่ในตำแหน่ง ON
2. ตรวจสอบไฟ LED ที่ฐานหุ่นยนต์ว่าติดเขียวค้าง (ไม่กะพริบ)
3. ตรวจสอบ Port Serial ด้วยคำสั่ง ls /dev/ttyTHS* ต้องเห็น /dev/ttyTHS1
4. ลองรันคำสั่งด้วยสิทธิ์ sudo หรือเพิ่มผู้ใช้เข้ากลุ่ม dialout: terminal

   sudo usermod -aG dialout er

5. ถอดและเสียบสาย USB ใหม่ แล้ว Reboot ระบบ

A.2 กล้อง 3D Vision ไม่แสดงภาพ

อาการ:

• รันโปรแกรมแล้วหน้าต่างกล้องเป็นสีดำ หรือไม่มีหน้าต่างปรากฏ
• คำสั่ง cv2.VideoCapture() คืนค่า False

สาเหตุที่เป็นไปได้และวิธีแก้ไข:

1. ตรวจสอบว่ากล้องเสียบสาย USB เข้ากับ Jetson Nano อย่างแน่นหนา
2. เปลี่ยนใช้พอร์ต USB 3.0 (สีน้ำเงิน) แทน USB 2.0
3. ลองเปลี่ยน VideoCapture(0) เป็น VideoCapture(1), VideoCapture(2) หรือ VideoCapture("/dev/video0")
4. ตรวจสอบรายการอุปกรณ์ด้วย ls /dev/video* ต้องเห็น video0 อย่างน้อย 1 รายการ
5. Restart ระบบและลองใหม่

A.3 ปั๊มสุญญากาศดูดวัตถุไม่ติด

อาการ:

• ปั๊มทำงาน (มีเสียง) แต่ไม่สามารถดูดวัตถุติดได้
• วัตถุหลุดระหว่างการเคลื่อนย้าย

สาเหตุที่เป็นไปได้และวิธีแก้ไข:

1. ตรวจสอบหัวดูด (Suction Cup) ว่ามีรูรั่วหรือสึกหรอ เปลี่ยนหัวใหม่ถ้าจำเป็น
2. ทำความสะอาดหัวดูดด้วยผ้าแห้ง ฝุ่นบนหัวดูดทำให้สูญเสียแรงดูด
3. ตรวจสอบสายอากาศว่าไม่หักงอ หรือมีรอยรั่ว
4. พื้นผิววัตถุต้องเรียบและสะอาด หัวดูดไม่ทำงานกับพื้นผิวขรุขระ
5. ตรวจสอบว่าน้ำหนักวัตถุไม่เกิน 250 กรัม (Payload ของหุ่นยนต์)

A.4 หุ่นยนต์หยิบวัตถุไม่ตรงตำแหน่ง

อาการ:

• หุ่นยนต์เคลื่อนที่ใกล้วัตถุแต่ไม่ตรงพอที่จะหยิบได้
• Error ตำแหน่งเกิน 5 มม.

สาเหตุที่เป็นไปได้และวิธีแก้ไข:

1. Calibrate ระบบใหม่ตามขั้นตอนใน หัวข้อ 5.5
2. ตรวจสอบว่ากล้องไม่ขยับจากตำแหน่งเดิม
3. ตรวจสอบว่า End-Effector ขันแน่น ไม่มีการคลอน
4. ตรวจสอบแสงในพื้นที่ทำงาน แสงน้อยทำให้กล้องประมาณความลึกผิดพลาด
5. ตรวจสอบว่าค่า Calibration Matrix ในไฟล์ config/calibration.npz ไม่เสียหาย

A.5 Jetson Nano บูทช้า หรือค้าง

อาการ:

• ใช้เวลาบูทเกิน 2 นาที
• ระบบค้างที่หน้า Login

สาเหตุที่เป็นไปได้และวิธีแก้ไข:

1. ตรวจสอบว่าใช้ Adapter เดิม 12V/5A ที่มากับชุด Adapter อื่นที่จ่ายกระแสต่ำกว่าจะทำให้ Jetson ภายในไม่ได้รับไฟพอตอนโหลดเต็มที่
2. ตรวจสอบอุณหภูมิ Jetson ที่ร้อนเกิน 70 °C จะลดประสิทธิภาพลง
3. ลบไฟล์ที่ไม่จำเป็นเพื่อให้พื้นที่ดิสก์ว่างมากกว่า 5 GB
4. ใช้คำสั่ง sudo apt clean และ sudo apt autoremove เพื่อล้างแคช
5. หากปัญหายังคงอยู่ ให้ลงระบบใหม่จาก Image ของผู้ผลิต

A.6 รหัสข้อผิดพลาด (Error Codes) ที่พบบ่อย

A.6.1 Error: Permission denied: '/dev/ttyTHS1'

ความหมาย: ผู้ใช้ปัจจุบันไม่มีสิทธิ์เข้าถึงพอร์ต Serial

วิธีแก้ไข: รันคำสั่ง

sudo usermod -aG dialout er
sudo reboot

A.6.2 Error: CUDA out of memory

ความหมาย: หน่วยความจำของ GPU บน Jetson เต็ม โดยปกติเกิดจากการรัน YOLOv8

วิธีแก้ไข:

• ปิดโปรแกรมอื่นที่ใช้ GPU
• ใช้โมเดล YOLOv8 ขนาดเล็ก เช่น yolov8n.pt (Nano) แทน yolov8s.pt หรือ yolov8m.pt
• ลดขนาดภาพ Input ลง เช่นจาก 640×640 เป็น 320×320